bueno con el tema de las fisicas la cosa es un poco mas enrrevesada de lo que parece jeje..
Para hacer esto debes hacer algo asi..
Crea un proceso/sprite..
crea su shape de fisica sin ser estatico..
crea un segundo shape estatico.. que sea un sensor para anular su resolver de fisicas..
colocalos en el mundo y aplicales un joint en el centro del cuerpo estatico sensor y en el punto que necesites del pibote este que dices.
y ya esta..
Para limitar el movimiento entre el maximo angulo y el minimo angulo necesitas un joint diferente, en vez de el de distancia.. el de angulo.. eso miralo por la documentacion de la libreria "fisica" de procesing, es muy facil.
El paso de los pinball es un caso muy particular, pues requiere de unos comportamientos "limitados" muy poco naturales y vas a tener que estudiar un poquito mas pero vamos.. que en realidad es muy muy facil