Yo te sugiero lo mismo que Night, mirate animaciones ya hechas de libros de animacion y guiate por ellas. Por ejemplo los walk cycles ya estan bastante estudiados y en todos los sitios te dan 3 o 4 pautas sencillas para hacer un muñeco andar y q quede bien.

Este es del libro "Animator Survival Kit", uno de los mejores, sino el mejor sobre animacion. Empiezas por los 'extremes', q ahi los marca como 'contact', digamos q fotogramas 1 y 13. Luego haces el 'pass position' o 'breakdown', q lo marca en rojo, en el fotograma intermedio en este caso el 7. Luego los restantes, y ya q como es 3D y te interpola, con esos otros 2 intermedios del esquema deberia llegar. Pero claro eso es un paso solo, tienes q hacer el otro del 13 al 25 (el 25 seria ya igual q el 1). Todo esto para q un paso dure medio segundo a 24fps, osea el paso dura 12 fps, si quieres otro tiempo tienes q calcular.
Como puedes ver las piernas estan rectas en un punto del ciclo, cosa q falla en tu animacion. Cambiando eso seguro q se ve mucho mejor. (En esa imagen esta un poco exagerado todo en general, pero aun haciendolo igual, quedara realista).